水平パラレルリンクアーム
夜中に唐突にパラレルリンク的なものが作りたくなった
始めは産業ロボットのようなデルタ型のパラレルリンクを作りたかったが
ロッドエンドベアリングが手元にないので水平タイプのものを設計した。
参考にした動画：
使用する部品としては
ステッピングモータは多摩川精機製のTS3692N65
ベアリングは626ZZ
関節部は締結を兼ねてM6ねじを軸に
それ以外はM3とM2のねじを使用
明け方の頭脳で考えたので今見ると改善点が色々･･･
寝ている間に3Dプリンタで出力
トータルで所要時間10時間で出力された
機種は最近購入したAnycubic i3 mega
マテリアルは黒のPLAを使用
組立
制御用回路としては
以前ステッピングモータを使った簡単な2輪台車を製作したときのものを流用した
モータドライバ：A4988
アームの制御は
ヤコビアンなどは使わず、余弦定理等から先端座標と関節角の変換を行う
手っ取り早く動いているのが見たかったので、先端が円を描く軌道をExcelで関節角に変換してテーブルとしてArduinoのスケッチに入れておき
順次座標を読みだして軌道を描かせる
テーブル作成の様子↓
モータ軸上を原点とし、前方100mm離れた位置に直径60mmの円を描く設定()
実際に動いている様子↓
昨日の夜に唐突に作りたくなったパラレルリンクな水平アーム
— エボシ (@ebosi_alchiba) 2018年7月20日
構想から逆運動学()で動かすまで24時間以内に出来たので個人的に満足 pic.twitter.com/HyAke2WdOp
トルクが小さすぎて、定格の5倍の電流でやっとそれらしい動きを見せてくれる。
発熱するものにはPLAは向かないなと思った。
思い立ってから24時間以内に動いてるのを見れたのは
怠け者な自分としてはこのスピード感に非常に感動したのでとりあえず何かに書き残しておこうと思った次第
3Dプリンタ様様である
